9 Parçalı Çizgi Takip
Algoritma, bir görüntüyü öncelikle siyah-beyaz hale getirir ve ardından 9 eşit parçaya böler. Her bir parçada siyah piksellerin oranı hesaplanır, bu oranlar ilgili sıra numaralarıyla birlikte analiz edilir. Bu veriler sayesinde, çizginin görüntü içindeki pozisyonu ve şekli hakkında bilgi edinilir.
Dönüş Çizgisinin Tespit Edilmesi
Anlatımı güçlendirmek adına görsel üzerinden devam edelim.
Görselde, çizgi 4, 5 ve 7 numaralı karelerin üzerinde yer almaktadır. Görüntü işleme programına bu veriler verildiğinde, aşağıdaki gibi bir çıktı elde edilir:
{
0: 2,
1: 3,
2: 0,
3: 0,
4: 66,
5: 55,
7: 55,
6: 0,
8: 0
}Yukarıdaki çıktıda kareler içindeki siyahlık oranları yüzde olarak verilmiştir. Eğer 4, 5 ve 7 numaralı karelerdeki siyahlık oranları belirli bir yüzdelik değerin üzerindeyse, bu bir L dönüşü anlamına gelir. Diğer karelerdeki düşük siyahlık oranları kullanılarak doğruluk oranını artırabilir.
Dönüşün Sağlaması
Dönüş 90° derece olarak tamamlandığında, çizgi kameradan farklı bir şekilde gözükmektedir. Kamera ekseni değiştiğinden, dönüş tamamlandığında elde edilen sonuçlar üzerinden doğrulama yapılabilir.
Yatayda Çizgi Ortalama
Bu aşamada görüntünün uç noktalarındaki karelere bakılır, yani ara karelere bakılmaz. Çünkü çizginin başlangıç ve bitişi net olarak görünüyorsa, çizgi ortalama yapılabilir. Çizgi merkezde olmalıdır; yani 1 ve 7 numaralı karelerdeki siyahlık oranı ( kameranın konumlandırmasına bağlı olarak ) %60'tan fazla olmalıdır. Eğer [0, 6] veya [2, 8] karelerinde belirli bir oranın üzerinde siyahlık tespit edilirse, bu robotun çizgiden çıktığı anlamına gelir.
Çapraz Çizgi Ortalama
[2, 6] veya [0, 8] karelerinde siyahlık oranı fazla ise, robot çizginin çaprazda kaldığını anlar ve buna göre aksiyon alır.
Hassasiyet Ayarı
0, 2, 6 ve 8 numaralı kareler büyültülerek veya küçültülerek hassasiyet ayarı yapılabilir.
Algoritmanın Çalışması İçin Gerekli Ortam
Bu yazıda anlatılan algoritma proje tabanlı oluşturulmuştur ve her duruma ve koşula uygun değildir. Uygun ortam ve koşullar sağlandığında kusursuz çalışmaktadır.
Kamera yüksekliği
Kameranın gördüğü alan, takip edilecek çizginin minimum 3 katı olmalıdır. 3 katın üzerindeki değerler tolerans sağlar. 4 katın üzerine çıkılması tavsiye edilmez.
Ortam Işıklandırması
Gölge veya ışık patlamaları algoritmayı olumsuz etkileyebilir. Işıklandırma yapılması makuldür. Işığın kameraya yansımaması için yatay ışıklandırma yapılmalıdır.
Kamera Konumlandırması
Kamera, robotun merkezinde ve yere paralel şekilde konumlandırılmalıdır.
Genel Bakış
Tüm durumları detaylı olarak ele almak gerekmiyor, çünkü bazı durumlar kendini tekrar ediyor. Temel yapıyı anlayan bir kişi, bu algoritmayı kendi projesine kolaylıkla uyarlayabilir.
Github Deposu
Last updated